Schon im 16. Jahrhundert erwähnen belegbare Quellen eine Kirche Sant'Ambrogio, damals gehörte die Kirche zur Pfarrei von Mandello. Aus Anlass eines Pastoral-Besuchs Im Jahr 1593 leitet der Bischof von Como, Feliciano Ninguarda, den Wiederaufbau ein. Die Pfarrkirche von Lierna wird dann 1619 von Bischof Filippo Archiniti fertiggestellt. Die gegenwärtige Kirche Sant'Ambrogio wird 1626 fertig und 1627 durch den Bischof Lazzaro Carafino geweiht.
Im Jahr 1778 wird die Pfarrkirche in grossem Rahmen umgebaut, auch der Kirchturm wird modifiziert und erhöht, viele Teile werden restauriert und erweitert. Zu Beginn des 19. Jahrhunderts wird der Hochaltar in Marmor eingesetzt, der im Innern die Reliquien von San Colombano, San Carlo, Santa Perpetua und San Diletto enthält.
Oberhalb des Eingangs, auf der rechten Seite der Kirche, findet sich das Gemälde der Beata Vergine del Rosario mit San Domenico und Santa Caterina, das 1628 von Giovan Battista Macolino erstellt wurde. Der Maler wurde 1604 in Gualdera di Fraciscio im Tal San Giacomo geboren und starb 1673 in Chiavenna.
Auf den Maler Umberto Marigliani (1885-1960) aus Bergamo gehen die 1936 angebrachten Fresken zurück, die im Gewölbe der Pfarrkirche angebracht sind. Sie zeigen Szenen aus dem Leben des Sant'Ambrogio. Marigliani restauriert auch das Gemälde des Altars S. Antonio und die Gemälde des grossen Hochaltars. Die Fresken werden 1972 durch Sessa di Bergamo erneut restauriert, im selben Zeitraum werden auch die alte Orgel und andere Teile der Pfarrkirche Sant’Ambrogio erneuert.
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